顺序操作规划的再抓取图
机器人学
2025-07-17 v1
摘要
我们考虑受限且拥挤环境中的操作问题，这些问题需要在未知位置进行多次再抓取。我们提出通过提供可能的再抓取区域和抓取序列来通知基于优化的任务和运动规划（TAMP）求解器，以加速搜索。我们的主要思想是使用状态空间抽象化，一种再抓取图，捕获不同配置空间中可用抓取的组合，并允许我们为模式开关和对象放置提供求解器的猜测。通过交叉式创建再抓取图、其基于失败细化的调整以及求解TAMP（子）问题，我们能够为具有挑战性的再抓取操作问题提供稳健的搜索方法。
引用
@article{arxiv.2507.12407,
title = {Regrasp Maps for Sequential Manipulation Planning},
author = {Svetlana Levit and Marc Toussaint},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.12407},
year = {2025}
}