考虑重抓取与受限下垂组合的长重型物体重新摆放规划
机器人学
2021-08-10 v1
摘要
本文提出一种分层运动规划器，用于规划在考虑外部支撑面的情况下重新摆放长重型物体的操作运动。该规划器包含任务层与运动层。我们在任务层将抓取姿态作为节点、物体姿态作为边来构建操作规划问题。在构建图时我们考虑重抓取与受限手内滑动（下垂），并通过图搜索找到重抓取与下垂混合的序列。所生成的序列自主地在机械臂与支撑面之间分配物体重量，并避开构型障碍。在机器人运动层使用笛卡尔规划，为任务层所找到序列中相邻关键抓取姿态之间生成运动。我们进行了多种实验以检验所提规划器的性能。结果表明，使用所提规划器可提升机械臂操控长重型物体的能力。我们的贡献在于首次开发了一个基于图的规划系统，可在考虑外部支撑的情况下推理手内与重抓取操作运动。一方面，该规划器集成重抓取与下垂以实现带外部支撑的手内操控；另一方面，当物体稳定放置时，其通过释放与重抓取物体进行状态切换。搜索图的节点可从远程云服务器获取，这些服务器提供大量预标注数据以实现赛博智能。
引用
@article{arxiv.2101.10163,
title = {Planning to Repose Long and Heavy Objects Considering a Combination of Regrasp and Constrained Drooping},
author = {Mohamed Raessa and Weiwei Wan and Kensuke Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.10163},
year = {2021}
}