融合在线抓取合成与选择的机械臂操作轨迹优化
机器人学
2021-01-14 v2
摘要
在机器人操作中，规划机械臂运动以抓取物体是一个基本问题。操作规划器需要生成机械臂的轨迹以避开环境中的障碍物，并规划用于抓取的末端执行器位姿。虽然轨迹规划与抓取规划通常分开处理，但如何高效整合这两个规划问题仍具挑战。本工作中，我们提出一种联合运动与抓取规划的新方法。我们的方法将操作轨迹优化与在线抓取合成及选择相集成，其中应用在线学习技术选择用于抓取的 goal configurations（目标构型），并引入一种新的抓取合成算法以在线生成抓取。我们评估了规划方法，并证明该方法能在杂乱场景中生成鲁棒且高效的运动规划以进行抓取。我们的视频可在 https://www.youtube.com/watch?v=LIcACf8YkGU 查看。
引用
@article{arxiv.1911.10280,
title = {Manipulation Trajectory Optimization with Online Grasp Synthesis and Selection},
author = {Lirui Wang and Yu Xiang and Dieter Fox},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.10280},
year = {2021}
}