一种用于杂乱环境中移动机器人在线轨迹规划的混合方法
机器人学
2019-08-23 v1
摘要
本文提出一种在已知环境中进行在线轨迹规划的方法。所提出的算法融合了基于采样的技术和通过二次规划进行的基于模型的优化。前者用于高效生成无碰撞路径，而后者则考虑机器人动力学约束以生成时间相关的轨迹。这项工作的主要贡献在于，在生成的无碰撞路径上构造了一个保证可行的凸优化问题。因此，与先前提出的方法相比，不需要迭代公式。所提出的方法已与最先进的方法进行了比较，显示出在成功率和计算时间上的显著改进。为说明该方法在在线规划中的有效性，将其应用于四旋翼飞行器在包含多达两百个障碍物的多种环境中的流畅自主导航。下文展示的场景是迄今为止报道的用于在线规划和导航的最密集杂乱实验之一。参见视频 https://youtu.be/DJ1IZRL5t1Q。
引用
@article{arxiv.1908.08493,
title = {A Hybrid Method for Online Trajectory Planning of Mobile Robots in Cluttered Environments},
author = {Leobardo Campos-Macías and David Gómez-Gutiérrez and Rodrigo Aldana-López and Rafael de la Guardia and José I. Parra-Vilchis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.08493},
year = {2019}
}