一种用于物体重定向的中层规划系统
机器人学
2016-08-11 v1
摘要
本文提出一种用于物体重定向的中层规划系统。它包括抓取规划器、放置规划器和重抓取序列求解器。给定物体的初始与目标位姿，该中层规划系统寻找一系列手部位形，将物体从初始位姿重定向至目标位姿。该中层规划系统通过提供两个末端执行器位姿作为输入，对底层运动规划算法开放；同时通过提供诸如将物体以给定旋转放置到给定位置等接口函数，对高层符号规划器开放。该规划系统通过若干仿真示例以及使用 Kawada Hiro 机器人与 Robotiq 85 夹爪的真实机器人执行进行了演示。
引用
@article{arxiv.1608.03140,
title = {A Mid-level Planning System for Object Reorientation},
author = {Weiwei Wan and Hisashi Igawa and Kensuke Harada and Zepei Wu and Hiromu Onda and Kazuyuki Nagata and Natsuki Yamanobe},
journal= {arXiv preprint arXiv:1608.03140},
year = {2016}
}