基于主动减少物体姿态不确定性的双手再抓握规划与控制
机器人学
2025-07-01 v4
摘要
精确抓取物体由于姿态不确定性而具有挑战性。传统方法使用摄像机和夹具来减少物体不确定性，但需要设计基于物体几何形状的夹具并使用激光制造的高精度工具进行摄像机校准。本研究提出一种无需夹具或摄像机的方法，以降低被抓取物体位置和姿态的不确定性。该方法基于平行夹爪的平面指纹垫通过平面接触来沿开合方向减少不确定性。三个正交抓取姿态由平行夹爪的平面指纹垫共同约束物体位置和姿态至唯一状态。我们依据概念发展出一种再抓握规划与阻抗控制方法，依次寻找并利用两机械臂的三个正交抓取，以主动减少物体姿态的不确定性。我们对不同初始物体不确定性进行评估，验证了该方法具有良好的重复性。实验试验的偏差水平与光学跟踪系统的偏差水平相当，显示出强大的相对推理性能。
引用
@article{arxiv.2503.22240,
title = {Bimanual Regrasp Planning and Control for Active Reduction of Object Pose Uncertainty},
author = {Ryuta Nagahama and Weiwei Wan and Zhengtao Hu and Kensuke Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.22240},
year = {2025}
}