不同物体朝向下的抓取数据集：抓取与物体朝向的关系
机器人学
2021-10-05 v2
摘要
在抓取规划完成后，若物体朝向改变，初始抓取未必需要修改以适应朝向变化。例如，圆柱体绕其中心线任意角度旋转，相对于抓取器的几何形状不变。可近似为旋转体或具其他几何对称性的物体在日常生活中普遍存在，该信息可用于提升现有抓取规划模型的效率。本文通过实验研究人类规划的抓取在不同物体朝向下的情况。基于13,440个记录的人类抓取，我们的结果表明，在普通物体的拾放任务中，稳定抓取可通过少量抓取类型子集实现，且手腕相关参数服从正态分布。
引用
@article{arxiv.2106.14158,
title = {The Grasps Under Varied Object Orientation Dataset: Relation Between Grasps and Object Orientation},
author = {Chang Cheng and Yadong Yan and Mingjun Guan and Jianan Zhang and Yu Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.14158},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 6 figures