抓取与编织：一种几何视角

抓取物体首先是移动世界某位置上的抓握器官，然后处理抓握器官与物体之间的接触关系。一旦接触关系建立并稳定，物体便成为身体的一部分，并可在世界中移动。如同任何动作，抓取动作在存在论上锚定于物理空间，而相关运动则源于身体空间。进化已找到惊人的解决方案，使生物能够快速高效地管理其身体与世界的关系。因此，机器人学家考虑从这些自然解决方案中汲取灵感，同时助力更好地理解其起源，便是自然而然的。