拥抱接触：利用机器人前臂推动多个物体
机器人学
2019-06-18 v1
摘要
抓取是机器人操作的主导方法，但一次只能抓取单个物体。非抓取操作提供了更丰富的交互方式，然而现有最优方法仅限于使用末端执行器。我们提出利用机器人连杆（前臂）一次性推动多个物体。在一个仿真任务中，机器人的任务是将两类物体分类至各自目标区域，我们展示了一种结合前臂推动与拾取放置操作的贪婪策略，与逐个拾取放置物体相比，可将任务完成时间减少 28%。
引用
@article{arxiv.1906.06866,
title = {Embracing Contact: Pushing Multiple Objects with Robot's Forearm},
author = {Akansel Cosgun and Luke Ditria and Shayne D'Lima and Tom Drummond},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.06866},
year = {2019}
}
备注
Presented in Workshop for Task-Informed Grasping: From Perception to Physical Interaction at RSS 2019