全身触觉皮肤覆盖的机器人臂定位与抓取

机器人定位与抓取对象通常依赖视觉传感器，而触觉反馈仅次之，甚至根本不使用。在本工作中，我们探索了在完全没有视觉输入的情况下，仅依赖触觉反馈进行对象搜索与抓取的极端案例。其核心新颖之处在于利用覆盖机器人操作臂整个表面的接触。搜索分为两个阶段：(1) 使用整个机器人表面进行粗略工作空间探索，随后(2) 使用末端执行器配备力/扭矩传感器进行精确定位。我们在仿真和实际机器人上系统评估了该方法，证明了多样化对象的定位、抓取及放入篮子能力。实际机器人上单对象成功率为85.7%，失败主要发生在抓取特定对象时。使用全身接触的方法比仅限于末端执行器触觉反馈的基线快6倍。我们还展示了对桌面上多个对象的定位与抓取。该方法不局限于特定装配， 可部署在任何能够感知整个身体表面接触的平台上。这一工作在光照、灰尘、烟雾或遮挡等视觉感知具挑战的领域具有广泛前景，例如在农业中寻找树叶内的果实或蔬菜并进行采摘。