受胡须启发的触觉传感用于机器人操作器的接触定位

通过触觉感知环境对机器人在杂乱环境中伸展至关重要，但设计一种在不干扰物体的情况下进行感知的方式具有挑战性。本工作提出了一种受胡须启发的传感器的设计与建模，该传感器附着于机器人操作器表面，通过轻微接触感知其周围环境。我们采用适用于直胡须和弯曲胡须的标定过程获得传感器模型。随后我们提出一种使用贝叶斯滤波的传感算法来定位接触点。该算法结合了机器人精确的本体感知与来自胡须偏转的传感器读数。我们的结果表明，我们的算法能够以亚毫米精度跟踪接触点，优于基线方法。最后，我们在一个真实系统中演示了我们的传感器与感知方法，其中机器人在独立物体间移动，并利用胡须传感器跟踪接触以描绘物体轮廓。