基于触觉胡须的主动多目标探索与识别
机器人学
2022-07-05 v2
摘要
当光学信息不可用时，不确定环境下的机器人探索具有挑战性。本文中，我们提出一种仅基于触觉感知探索未知任务空间的自主解决方案。我们首先设计了一种基于MEMS气压计装置的胡须传感器。该传感器可通过与环境非侵入式交互获取接触信息。该传感器配有一种仅使用触觉感知生成探索轨迹的规划技术。此技术依赖于一种用于触觉探索的混合策略，该策略包括用于目标搜索的主动信息路径规划器，以及用于轮廓追踪的反应式Hopf振荡器。结果表明，混合探索策略可以提高目标发现的效率。最后，通过分割物体和分类来促进场景理解。开发了一种分类器，基于胡须传感器收集的几何特征来识别物体类别。这种方法表明，胡须传感器连同触觉智能，可以提供足够区分性的特征来辨别物体。
引用
@article{arxiv.2109.03976,
title = {Active Multi-Object Exploration and Recognition via Tactile Whiskers},
author = {Chenxi Xiao and Shujia Xu and Wenzhuo Wu and Juan Wachs},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.03976},
year = {2022}
}
备注
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