TacWhiskers：仿生光学触觉须机器人
机器人学
2018-12-10 v2
摘要
本文提出并研究一种新颖的触须触觉传感器——TacWhisker 阵列，其基于改造一种 3D 打印的光学皮肤（指尖）触觉传感器 TacTip。考虑了两个版本：静态 TacWhisker 阵列，类比于不动的触觉触须（如啮齿动物微触须）；以及动态 TacWhisker 阵列，类比于可动的触觉触须（如啮齿动物宏触须）。在一个主动物体定位任务上评估了性能。动态 TacWhisker 的扫动使其具有毫米级定位感知，而静态 TacWhisker 阵列在进行轻触接触时感知相对较差。动态传感器输出由自生成的运动信号主导，可通过与参考信号比较来补偿。总体而言，TacWhisker 阵列给出了一类新型触觉须机器人，其优势在于相对廉价且可定制。此外，TacWhiskers 的仿生基础非常契合构建啮齿动物感觉系统的具身模型以研究动物感知。展示该机器人的视频可见 https://www.youtube.com/watch?v=ksS177ep6yY
引用
@article{arxiv.1810.00460,
title = {TacWhiskers: Biomimetic optical tactile whiskered robots},
author = {Nathan F. Lepora and Martin Pearson and Luke Cramphorn},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.00460},
year = {2018}
}
备注
Published in IROS 2018