用低成本触觉机器人绘制空中触觉图谱

空中触觉创建了一种新的反馈模式，使人们能够在空气中感受触觉 sensation。超声阵列在空间上聚焦声辐射压，以由由此产生的皮肤形变诱发触觉。在本工作中，我们提出一种低成本触觉机器人来测试空中触觉。通过结合桌面机械臂与3D打印仿生触觉传感器，我们开发了一个可感知、绘制并可视化由超声换能器阵列产生的空中触觉的系统。我们通过将其应用于多种空中触觉刺激（包括产生一系列触觉形状的无调制与调制焦点）来评测我们的触觉机器人。我们将刺激图谱与另一种用于测试空中触觉的方法——激光多普勒测振法进行比较，凸显了触觉机器人的优势，包括成本低得多、小巧轻量的外形以及易用性。总体而言，这些发现表明我们的方法在感知空中触觉方面具有多重益处，并为扩展测试以更好地模拟人类触觉感知开辟了新可能。