在 TacTip 脚趾上行走：一种用于行走机器人的触觉传感足
机器人学
2020-08-13 v1
摘要
尽管触觉反馈在崎岖地形行走时可能带来益处，但针对行走机器人的触觉足研究甚少。本文描述了一种基于高分辨率仿生 TacTip 触觉传感器的、简单、稳健且廉价的腿式机器人触觉足的开发。为实现行走时的触觉传感做了若干设计改进，包括使用磷光标记以消除对内部 LED 照明的需求。该足的实用性在一台执行走梁任务的四足机器人上得到验证，发现该传感器可防止机器人从梁上跌落。此外，此能力还使机器人能够沿曲面桌边缘行走。该触觉足设计可轻易修改以用于任何腿式机器人，包括更大的行走机器人，从而在挑战性地形中实现稳定行走。
引用
@article{arxiv.2008.05240,
title = {Walking on TacTip toes: A tactile sensing foot for walking robots},
author = {Elizabeth A. Stone and Nathan F. Lepora and David A. W. Barton},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.05240},
year = {2020}
}
备注
To be published in IROS 2020. For accompanying video, see https://youtu.be/qNixEHg3ML8