面向双足运动的重构足设计、多模态接触感知与地形分类集成
机器人学
2023-04-20 v1
摘要
双足机器人适应多样且非结构化的地形条件的能力，对其在真实世界环境中的部署至关重要。为此，我们提出一种新颖的、受生物启发的机器人足部设计，其具有稳定跗骨段以及包含声学、电容、触觉、温度和加速度传感器的多功能传感套件。我们开发并评估了一个实时信号处理与地形分类系统。感知到的地形信息被用于驱动足部作动段，从而改善地面接触与稳定性。所提出的框架凸显了传感集成自适应足用于智能与自适应运动的潜力。
引用
@article{arxiv.2304.09370,
title = {Integrating Reconfigurable Foot Design, Multi-modal Contact Sensing, and Terrain Classification for Bipedal Locomotion},
author = {Ted Tyler and Vaibhav Malhotra and Adam Montague and Zhigen Zhao and Frank L. Hammond and Ye Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.09370},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 6 figures