基于足部位置图与稳定性奖励的复杂地形四足机器人运动学习
机器人学
2026-04-06 v1
摘要
复杂地形上的四足运动一直是机器人学中一个长期研究课题。虽然最近的基于强化学习的运动方法提高了泛化能力和足部放置精度，但它们依赖于从关节角度隐式推断足部位置，缺乏基于优化方法的显式精度和稳定性保证。为此，我们引入了一个集成到高度图中的足部位置图，以及一个基于注意力框架的动态运动-稳定性奖励，以实现复杂地形上的运动。我们在训练期间看到的地形以及分布外（OOD）地形上广泛验证了我们的方法。我们的结果表明，所提出的方法实现了精确且稳定的运动，在分布内和分布外地形上均提高了运动成功率。
引用
@article{arxiv.2604.02744,
title = {Learning Locomotion on Complex Terrain for Quadrupedal Robots with Foot Position Maps and Stability Rewards},
author = {Matthew Hwang and Yubin Liu and Ryo Hakoda and Takeshi Oishi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.02744},
year = {2026}
}
备注
Project page located at https://mhwang003.github.io/footmaplocomotion/