考虑地形交互的六足机器人控制
机器人学
2021-12-21 v1
摘要
受生物启发的步行六足机器人是机器人学中在技术与应用上都相对年轻的分支。尽管其冗余设计带来了高度灵活性与适应性，但补充其能力的研究领域仍十分匮乏。本文提出一种最先进的六足机器人专用控制架构，可完全控制机器人速度、机体姿态与所用行走步态类型。此外将深入探究地形交互，从而开发一种地形自适应控制算法，使机器人能迅速对地形形状及工作空间内的非线性和不连续等粗糙特征作出反应。我们将基于将六足运动解释为类似于基平台PKM机器的方式推导动态模型，并通过Matlab SimMechanicsTM物理仿真验证该模型。随后将开发一种能识别腿-地形接触并相应反应以确保运动稳定性的反馈控制系统。最后报告基于Trossen RoboticsTM的PhantomX AX Metal Hexapod Mark II机器人平台的实验活动结果。
引用
@article{arxiv.2112.10206,
title = {Control of a Hexapod Robot Considering Terrain Interaction},
author = {Marco Zangrandi and Stefano Arrigoni and Francesco Braghin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.10206},
year = {2021}
}