欠驱动平面弹跳六足机器人的自适应控制
机器人学
2022-12-21 v1
摘要
欠驱动腿式机器人表现出高度非线性与复杂的动力学行为，给基于第一性原理与系统辨识方法精确建模系统动力学带来显著挑战。因此，设计稳定控制器更为困难。若因辨识与建模过程的不确定性导致数学模型物理参数存在标定误差，所设计控制器可能表现不佳甚至产生不稳定响应。此外，这些参数必然随运行与环境条件随时间变化。就此而言，类似于生物有机体针对新环境调整其行为，自适应/更新系统参数（如弹簧常数）以补偿建模误差，可带来无需“精确”动力学参数值即可构建稳定步态层级控制器的优势。本文提出一种基于模型的在线自适应控制方法，用于源自羚羊物种的欠驱动平面六足机器人弹跳行为。我们通过系统性仿真研究表明，相较于非自适应基于模型的死拍控制器，该自适应控制策略对高水平参数不确定性具有鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2110.12260,
title = {Adaptive Control of Underactuated Planar Pronking Hexapod},
author = {Güner Dilşad Er and Mustafa Mert Ankaralı},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.12260},
year = {2022}
}
备注
19 pages, 17 figures