颗粒地形上双足行走器的足部形状依赖阻力模型

腿式机器人在非结构化和动态环境中已展现出高效性和有效性。然而，腿式机器人在可变形、易屈服基底（如颗粒地形）上实现快速高效的运动仍具挑战性。本文通过引入有效侵入深度修正，提出了一种用于软颗粒地形上双足行走器的增强型阻力模型。该增强力模型捕捉了考虑机器人足部形状、步态速度变化和能量消耗的基本动力学结果。通过双足机器人的大量足部侵入实验对该模型进行了验证。结果证实了该模型在给定类型颗粒地形上的准确性。该模型可进一步集成到双足机器人行走器的运动控制中。