基于新型足部传感器的双足运动在线适应以跨越障碍

本文提出了一种用于双足运动在倾斜障碍物上在线适应的新型控制架构。具体而言，我们引入了一种新颖、低成本且通用的足部传感器，用于检测机器人脚与地面的接近程度（凸点传感器）。通过采用该传感器，实现了反馈控制器，以减小在摆动相过渡到支撑相期间或踩上倾斜未知障碍物时的冲击力。与基于接触反力的传统传感器相比，该传感器在脚接触障碍物之前即检测到与地面或障碍物的距离，从而提供预测信息以预判障碍物。所提出的凸点传感器控制器与另一导纳控制器交互以调节腿长。行走实验表明，在以 12 度倾角未知倾斜障碍物上成功实现了不降低运动速度的行进。足部位置误差因连杆与连接件挠曲（由高校工具制造）的累积误差而导致与地面的硬冲击。所提框架大幅降低了脚与地面的冲击。