在湿滑表面上的动态行走：展示具有规划地面滑动的稳定双足步态
机器人学
2018-12-12 v1
摘要
动态双足机器人 locomotion 取得了显著成功，部分归功于轨迹生成和非线性稳定控制的最新进展。理论与实验中利用的一个关键假设是机器人的支撑脚始终与地面无滑动接触，包括碰撞时刻。该假设在户外地形常见的低摩擦湿滑表面上失效，导致失败和失稳。在这项工作中，我们扩展了理论分析与轨迹优化，利用库仑摩擦定律考虑点足接触处的粘-滑转换。使用AMBER-3M平面双足机器人作为实验平台，我们首次展示了一种湿滑行走步态，该步态可在润滑表面和粗糙无滑表面上均成功稳定。我们还研究了足部滑动对降低机械运输成本的影响，并在数值仿真与实验测量中比较了能量效率。
引用
@article{arxiv.1812.04600,
title = {Dynamic Walking on Slippery Surfaces: Demonstrating Stable Bipedal Gaits with Planned Ground Slippage},
author = {Wen-Loong Ma and Yizhar Or and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.04600},
year = {2018}
}
备注
7 pages, 8 figures, submitted to 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)