面向四足运动的快速凸视觉落脚点自适应
机器人学
2023-07-28 v1
摘要
本扩展摘要对我们近期开发的基于感知的四足运动控制器做了简要介绍。相较于我们此前基于视觉落脚点自适应(VFA)与模型预测控制(MPC)的方法，我们的新框架先利用神经网络回归快速近似安全落脚区域，随后通过凸分解例程生成可供控制器自由优化落脚点位置的安全着陆区域。上述结合预测、凸分解与 MPC 求解的框架在我们的 140kg 液压四足机器人(HyQReal)上进行了仿真测试。
引用
@article{arxiv.2307.14775,
title = {Fast Convex Visual Foothold Adaptation for Quadrupedal Locomotion},
author = {Shafeef Omar and Lorenzo Amatucci and Giulio Turrisi and Victor Barasuol and Claudio Semini},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.14775},
year = {2023}
}