面向遥操作双足机器人的 anticipatory and adaptive footstep streaming

在遥操作中实现用户与机器人运动之间的无缝同步，尤其是在高速任务中，仍是一个具有重要挑战性的问题。本文提出了一种 novel approach for将用户的步行动作实时传输到机器人。我们不直接复制用户的脚姿态，而是将用户的步子 retarget 到机器人的脚步位置，使机器人能够利用自身的动力学进行 locomotion，以确保更好的平衡和稳定性。该方法能预判用户的脚步，从而最小化用户发起并完成一步与机器人完成相同的动作之间的延迟。脚步估计值会不断适应，以收敛于测量到的用户参考值。此外，系统会自主调整机器人的脚步，以考虑其周围 terrain 的情况，克服了用户在平坦地面设置与机器人在不平坦 terrain 之间的环境不匹配所带来的挑战。Nadia 人形机器人上的实验结果表明，所提出的系统方法有效。