TelePreview：一种具有虚拟手臂辅助的友好型遥操作系统以提升有效性
机器人学
2025-04-22 v6 人机交互
摘要
遥操作提供了一种有效收集机器人数据的方法，这对于从示范中学习至关重要。在该领域，遥操作面临几个关键挑战：对新用户的友好性、安全性保障以及跨不同平台的可迁移性。虽然通过遥操作收集真实机器人灵巧操作数据来训练机器人在各种任务上取得了令人印象深刻的结果，但由于人类和机器人手之间的形态差异，新用户不仅难以理解动作映射，而且在操作过程中也引发了潜在的安全问题。为了解决这些限制，我们引入了TelePreview。该遥操作系统基于人类用户输入提供机器人动作的实时视觉反馈，总硬件成本低于1000美元。TelePreview允许用户看到一个虚拟机器人，代表用户下一个动作的结果。通过在命令可视化和实际执行之间灵活切换，该系统帮助新用户快速安全地学习如何示范。我们证明它在五个任务上优于其他遥操作系统，强调其易用性，并突出其在不同机器人平台上的直接部署。我们在网站https://nus-lins-lab.github.io/telepreview-web/上发布了我们的代码和部署文档。
引用
@article{arxiv.2412.13548,
title = {TelePreview: A User-Friendly Teleoperation System with Virtual Arm Assistance for Enhanced Effectiveness},
author = {Jingxiang Guo and Jiayu Luo and Zhenyu Wei and Yiwen Hou and Zhixuan Xu and Xiaoyi Lin and Chongkai Gao and Lin Shao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.13548},
year = {2025}
}
备注
In submission