基于虚拟现实的人-场景交互式机器人遥操作
机器人学
2023-08-03 v1
摘要
机器人遥操作在化学污染救援、灾害 relief 与远距离操控等多种情境中取得巨大成功。本文提出一种基于虚拟现实（VR）的机器人遥操作系统，以在不同场景中实现更高效、自然的人机交互。设计了一款用户友好的 VR 界面，帮助用户以高效且直观的方式用手与桌面场景交互。为提升用户体验并降低工作负荷，我们在物理引擎中模拟该过程，以在执行前于虚拟场景中协助构建操控后的场景预览。我们与不同用户开展实验，并将本系统于数项遥操作任务中与直接控制方法比较。用户研究表明，所提系统使用户能以更轻的心理负荷更本能地执行操作。用户即便初学者亦能在极短时间内完成拾取-放置与物体堆叠任务。我们的代码见 https://github.com/lingxiaomeng/VR_Teleoperation_Gen3。
引用
@article{arxiv.2308.01164,
title = {Virtual Reality Based Robot Teleoperation via Human-Scene Interaction},
author = {Lingxiao Meng and Jiangshan Liu and Wei Chai and Jiankun Wang and Max Q. -H. Meng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.01164},
year = {2023}
}