基于语言引导的安全双手遥操作
机器人学
2025-07-08 v1
摘要
在拥挤环境中进行精确双手操作的遥操对操作员来说具有挑战性，因为操作员常常难以掌握空间感知能力，且难以估计目标物体、机器人本体、障碍物以及周围环境之间的距离。为此，局部机器人感知和控制应在遥操期间为操作员提供辅助。本文提出了一种安全遥操系统，通过结合沉浸式 VR 控制和语音激活的碰撞避免功能来增强操作员的控制能力。在该系统中，运营商使用 HTC Vive 控制器直接控制双手移动机械臂，而诸如“避免黄色工具”等语音命令则触发视觉定位和分割，以构建 3D 障碍网格。这些网格被集成到整体控制器中，以在遥操期间主动防止碰撞。静态、拥挤场景的实验表明，我们的系统在不牺牲任务效率的前提下，显著提高了操作安全性。
引用
@article{arxiv.2507.04791,
title = {Safe Bimanual Teleoperation with Language-Guided Collision Avoidance},
author = {Dionis Totsila and Clemente Donoso and Enrico Mingo Hoffman and Jean-Baptiste Mouret and Serena Ivaldi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.04791},
year = {2025}
}