超大规模机器人操作臂的沉浸式遥操作：挑战与未来方向

超大规模机器人操作臂（BHSRMs）的遥操作 presents独特挑战，与传统人类规模系统根本不同。随着这些平台在建筑、采矿和灾难响应等工业领域的日益重要，沉浸式界面必须重新构思，以支持可扩展的、安全的和有效的人机协作。本文探讨了沉浸式遥操作BHSRMs的控制、认知和界面层次挑战，特别关注确保操作员安全、最小化传感器运动错位并增强身体感。我们分析了在触觉和视觉反馈系统中的设计权衡，依托对外骨骼式和摇杆式控制 setup的早期实验比较。最后，我们概述了为开发新评估工具、扩展策略以及针对大规模机器人遥感的以人为中心的安全模型而需关注的关键研究方向。