用于软体生长机器人遥操作物体操控的人机接口
机器人学
2019-10-30 v1
摘要
软体生长机器人被提议用于复杂操控任务或灾难场景导航等应用。安全的交互性和易于生产的特性促进了该技术的使用，但由于其独特的自由度，软体机器人的遥操作可能具有挑战性。在本文中，我们提出了一种以人为本的接口，允许用户通过手臂运动来遥操作软体生长机器人执行操控任务。我们进行了一项研究以评估该接口的直观性以及我们软体机器人的性能，涉及抓取 - 放置操控任务。结果显示，用户完成任务的成功率为 97%，平均放置误差低于 2 厘米。这些结果表明，我们基于身体运动的接口是控制软体生长机器人操控器的有效方法。
引用
@article{arxiv.1910.12998,
title = {Human Interface for Teleoperated Object Manipulation with a Soft Growing Robot},
author = {Fabio Stroppa and Ming Luo and Kyle Yoshida and Margaret M. Coad and Laura H. Blumenschein and Allison M. Okamura},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.12998},
year = {2019}
}