全局-局部式遥控界面
机器人学
2025-09-11 v3
摘要
遥控是人机机器人接口的关键方法，具有显著潜力，使其在工业和非结构化环境中实现机器人应用。现有遥控方法在灵活性、工作空间范围和精度方面各有优势和局限。为融合这些优势，我们提出了全局-局部 (G-L) 遥控界面。该界面将机器人遥控分解为全局行为（确保机器人运动范围和直观性）和局部行为（增强人类操作员的灵活性和执行精细任务能力）。G-L 界面不仅适用于拾取放置等常规任务，还适用于具有挑战性的精细操作和大范围运动。基于 G-L 界面，我们构建了单臂和双臂遥控系统，并通过不同遥控设备进行演示，展示了需要大范围运动、精确操作或灵活末端执行器控制的任务。大量实验验证了该界面用户友好、准确且具有普适性。
引用
@article{arxiv.2502.09960,
title = {Global-Local Interface for On-Demand Teleoperation},
author = {Jianshu Zhou and Boyuan Liang and Junda Huang and Ian Zhang and Masayoshi Tomizuka},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.09960},
year = {2025}
}