AnyTeleop：一种通用的基于视觉的灵巧机械臂-手遥操作系统

基于视觉的遥操作提供了以人类水平的智能赋予机器人物理交互环境的可能性，同时仅需低成本相机传感器。然而，当前的基于视觉的遥操作系统是面向特定机器人型号与部署环境设计和构建的，随着机器人型号池的扩大与运行环境多样性的增加，其可扩展性较差。本文中，我们提出AnyTeleop，一个统一且通用的遥操作系统，在单一系统内支持多种不同的机械臂、灵巧手、现实环境与相机配置。尽管设计为对仿真器与真实硬件的选择提供极大灵活性，我们的系统仍能取得优异性能。对于真实世界实验，使用同一机器人时，AnyTeleop以更高的成功率优于先前为特定机器人硬件设计的系统。对于仿真中的遥操作，与专门为该仿真器设计的先前系统相比，AnyTeleop带来了更好的模仿学习效果。项目主页：https://yzqin.github.io/anyteleop/。