TeleOpBench：面向双臂灵巧遥操作的仿真中心基准
机器人学
2025-09-16 v2 人工智能
计算机视觉与模式识别
摘要
遥操作是具身机器人学习的基石，双臂灵巧遥操作尤其提供了难以通过完全自主系统获得的丰富演示。虽然近期研究提出了多样化的硬件管线——从惯性动作捕捉手套到外骨骼再到视觉基接口，但仍缺乏统一的基准，以实现这些系统的公平、可重复比较。本文引入 TeleOpBench，一个专为双臂灵巧遥操作设计的仿真中心基准。TeleOpBench 包含 30 个高保真任务环境，涵盖抓取放置、工具使用和协作操纵，覆盖广泛的运动学和力互动难度。在该基准中，我们实现了四种典型遥操作模式——(i) 动作捕捉 (MoCap)，(ii) 虚拟现实设备 (VR)，(iii) 机械臂-手套外骨骼，和 (iv) 单目视觉跟踪——并以统一的协议和指标套件进行评估。为验证仿真性能能预测实际行为，我们在配备两个 6 自由度灵巧手的物理双臂平台上开展了镜像实验。在 10 个保留任务上，我们观察到仿真与硬件性能之间存在强相关性，确认了 TeleOpBench 的外部有效性。TeleOpBench 为遥操作研究 establish 了 common yardstick（通用标尺），并为未来的算法和硬件创新提供可扩展平台。代码已公开于 https://github.com/cyjdlhy/TeleOpBench。
引用
@article{arxiv.2505.12748,
title = {TeleOpBench: A Simulator-Centric Benchmark for Dual-Arm Dexterous Teleoperation},
author = {Hangyu Li and Qin Zhao and Haoran Xu and Xinyu Jiang and Qingwei Ben and Feiyu Jia and Haoyu Zhao and Liang Xu and Jia Zeng and Hanqing Wang and Bo Dai and Junting Dong and Jiangmiao Pang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.12748},
year = {2025}
}
备注
Project page:https://gorgeous2002.github.io/TeleOpBench/, Codes:https://github.com/cyjdlhy/TeleOpBench