Open TeleDex: 用于基于模仿学习的灵巧操作的硬件无关遥操作系统
机器人学
2025-10-17 v1
摘要
准确且高保真的演示数据采集是部署机器人模仿学习(IL)系统的关键瓶颈，尤其是在处理异构机器人平台时。现有的遥操作系统通常无法保证跨不同类型遥操作设备的高精度数据采集。为解决此问题，我们开发了Open TeleDex，一个专为演示数据采集设计的统一遥操作框架。Open TeleDex专门应对TripleAny挑战，无缝支持任意机械臂、任意灵巧手和任意外部输入设备。此外，我们提出了一种新颖的手部姿态重定向算法，该算法显著提升了Open TeleDex的互操作性，使其能够与更广泛的异构主从设备实现稳健且精确的兼容。Open TeleDex为加速复杂机器人操作和模仿学习领域的学术研究和工业发展，建立了一个基础性、高质量且公开可用的平台。
引用
@article{arxiv.2510.14771,
title = {Open TeleDex: A Hardware-Agnostic Teleoperation System for Imitation Learning based Dexterous Manipulation},
author = {Xu Chi and Chao Zhang and Yang Su and Lingfeng Dou and Fujia Yang and Jiakuo Zhao and Haoyu Zhou and Xiaoyou Jia and Yong Zhou and Shan An},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.14771},
year = {2025}
}
备注
17 pages