TeLeMan：基于可穿戴 IMU 动作捕捉的腿式机器人移动操作遥操作

人的生命是无价的。当需要完成危险或危及生命任务时，机器人平台可成为替代人类操作员的理想选择。我们在本工作中关注的此类任务是爆炸物处置（Explosive Ordnance Disposal）。鉴于移动机器人在多种环境中已展现出稳健能力，机器人远程呈现有潜力提供安全解决方案。然而，相较于人类操作，此阶段的自主性可能具有挑战性且存在风险。遥操作可被视为完全机器人自主与人类在场之间的折中。本文中，我们提出一种相对廉价的远程呈现与机器人遥操作方案，以辅助爆炸物处置，使用腿式操纵器（即嵌入机械臂与 RGB-D 感知的腿式四足机器人）。我们针对四足操纵器全身控制这一非平凡问题提出了一种新颖的系统集成。我们的系统基于用于遥操作的可穿戴 IMU 动作捕捉系统，以及用于视觉远程呈现的 VR 头显。我们在真实世界中通过需要全身机器人控制与视觉远程呈现的移动操作任务，实验验证了我们的方法。