双足人形机器人的远程存在与遥操作
机器人学
2019-12-03 v2
摘要
本文提出一种实现人形机器人远程存在与遥操作的架构。该架构以新颖方式组合若干技术装置、方法、运动与操作算法，从而基于并扩展文献中已有工作。该方法允许人类操作员指挥机器人并与之远程共存。因此，本工作不仅处理所提架构结构与实现相关方面，也处理人类操作员在适应机器人与架构方面的体验。本体感知方面与机器人的具身性亦通过具体实验结果加以研究，并以某种形式化但高层的方式呈现。所提架构的应用及结合用户训练与体验的实验，使用一台 illustrative 双足人形机器人即iCub机器人予以说明。
引用
@article{arxiv.1809.01578,
title = {Telexistence and Teleoperation for Walking Humanoid Robots},
author = {Mohamed Elobaid and Yue Hu and Giulio Romualdi and Stefano Dafarra and Jan Babic and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.01578},
year = {2019}
}