利用物理孪生体控制软体机械臂
机器人学
2025-03-24 v1
摘要
为了充分利用软体机械臂的柔顺能力,我们需要能够发挥其物理性能的控制器。遥操作借助人在回路,是实现更复杂控制策略的关键一步。尽管遥操作在刚性机器人中应用广泛,但对于软体机器人,我们需要考虑整体构型的遥操作方法。我们提出一种使用相同"物理孪生体"(即机器人的示教器)的方法。该腱驱动机器人可反向驱动,通过腱长提供构型感知,并实现腱长到执行器的直接映射。我们展示了这种贯穿机器人整体构型的遥操作如何实现利用环境的复杂交互,例如挤入狭窄缝隙。我们还展示了该方法如何推广到比物理孪生体更大尺度的机器人,以及物理孪生体刚度特性的可调性如何简化其使用。
引用
@article{arxiv.2503.17227,
title = {Control the Soft Robot Arm with its Physical Twin},
author = {Qinghua Guan and Hung Hon Cheng and Benhui Dai and Josie Hughes},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.17227},
year = {2025}
}