基于动作模仿与腿部运动的人形机器人遥操作
机器人学
2018-12-04 v1
摘要
本工作提出了一个可模仿人体动作、行走和转向的遥操作人形机器人系统。为捕捉人体动作，使用了 Microsoft Kinect 深度传感器。与繁琐的动作捕捉服不同，该传感器使系统交互更为舒适。从 Kinect 中提取骨架数据，经处理生成机器人的关节角度。Robot Operating System (ROS) 用于代码各部分的通信，以实现最小延迟。因此机器人以可忽略的滞后实时模仿人体。与大多数人形动作模仿系统不同，本系统并非固定不动。用户下半身动作被捕捉并处理，用于使机器人向前、向后行走以及向右或向左转向，从而实现一个完全动态的遥操作人形机器人系统。
引用
@article{arxiv.1812.00464,
title = {Teleoperation of a Humanoid Robot with Motion Imitation and Legged Locomotion},
author = {Aditya Sripada and Harish Asokan and Abhishek Warrier and Arpit Kapoor and Harshit Gaur and Sridhar R},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.00464},
year = {2018}
}
备注
5 pages, 9 figures, Presented at the International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics 2018