基于三维人体活动识别与人仿决策机制的服务机器人实时人机交互
人机交互
2019-01-14 v2 机器人学
摘要
本文描述了一种基于三维人体活动识别与类人决策机制的服务机器人实时人机交互（HRI）系统的开发。该人机交互系统允许使用者以自然肢体语言与服务机器人交互，并通过 Microsoft Kinect 采集包含丰富用户人体运动信息的三维骨架关节序列。该信息用于训练一个三层长短期记忆（LSTM）网络以进行人体动作识别。机器人基于在线 LSTM 网络测试理解用户意图，并通过机械臂或底盘的运动对用户作出响应。此外，类人决策机制也融合进该过程，使机器人能根据任务优先级本能地决定是否中断当前任务。整体系统框架建立在机器人操作系统（ROS）平台之上。我们通过服务机器人与用户的真实活动交互验证了所开发 HRI 系统的有效性。
引用
@article{arxiv.1802.00272,
title = {Real-Time Human-Robot Interaction for a Service Robot Based on 3D Human Activity Recognition and Human-mimicking Decision Mechanism},
author = {Kang Li and Jinting Wu and Xiaoguang Zhao and Min Tan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.00272},
year = {2019}
}