面向低延迟机器人辅助手-物体交互的分层程序框架

机器人技术的进步推动了人机交互（HRI）技术的发展。然而，准确感知人类动作并实现自适应控制仍然是促进人机运动无缝协调的挑战。在本文中，我们提出了一个分层程序框架来实现动态的机器人辅助手-物体交互（HOI）。一个开环层次利用基于RGB的人手3D重建，在此基础上设计了运动原语将手部动作转换为机器人动作。低层协调层次通过使用持续更新的3D手部模型来微调机器人的动作。实验验证证明了分层控制架构的有效性。人机行为之间的自适应协调在远程交互场景中实现了$\leq 0.3$秒的延迟。一个戴戒指任务的案例研究表明了这项工作在辅助技术（如医疗保健和制造）中的潜在应用。