HOI4ABOT：面向人机协作机器人的人体-物体交互预期框架
计算机视觉与模式识别
2024-04-09 v2 机器人学
摘要
机器人正日益融入我们的生活，协助我们完成各种任务。为确保人与机器人之间的有效协作，它们必须理解我们的意图并预期我们的动作。本文中，我们提出了一种面向协作机器人的人体-物体交互（HOI）预期框架。我们提出了一种高效且鲁棒的基于Transformer的模型，用于从视频中检测并预期HOI。这种增强的预期使机器人能够主动协助人类，从而实现更高效、更直观的协作。我们的模型在VidHOI数据集上的HOI检测与预期任务中优于最先进（SOTA）结果，mAP分别提升1.76%和1.04%，同时速度快15.4倍。我们通过在真实机器人上的实验结果展示了方法的有效性，表明机器人预期HOI的能力是改善人机交互的关键。更多信息见项目主页：https://evm7.github.io/HOI4ABOT_page/
引用
@article{arxiv.2309.16524,
title = {HOI4ABOT: Human-Object Interaction Anticipation for Human Intention Reading Collaborative roBOTs},
author = {Esteve Valls Mascaro and Daniel Sliwowski and Dongheui Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.16524},
year = {2024}
}
备注
Proceedings in Conference on Robot Learning 2023. Webpage: https://evm7.github.io/HOI4ABOT_page/