一种用于人机协作过程的层次化架构
机器人学
2020-09-08 v1 人工智能
人机交互
摘要
在本文中，我们提出 FlexHRC+，一种层次化人机协作架构，旨在为协作机器人在高变动性车间任务中支援人类操作员时提供更高程度的自主性。该架构包含三个层级，即感知层、表示层与动作层。在先前工作基础上，我们在此聚焦于 (i) 一种用于协作机器人操作的在环决策过程，以应对人类操作员所执行动作的变动性，以及 (ii) 表示层，其集成了一种层次化 AND/OR 图，该图的在线行为使用一阶逻辑（First Order Logic）进行了形式化规约。该架构配有实验，包括协作式家具组装与物体定位任务。
引用
@article{arxiv.2009.02807,
title = {A Hierarchical Architecture for Human-Robot Cooperation Processes},
author = {Kourosh Darvish and Enrico Simetti and Fulvio Mastrogiovanni and Giuseppe Casalino},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.02807},
year = {2020}
}