基于AND/OR图的人机协作柔性模型在制造环境中的部署与评估
机器人学
2020-07-15 v1 人工智能
人机交互
摘要
工业4.0范式承诺在制造环境中缩短开发时间、提升工效学、提高灵活性与资源效率。协作机器人是实现该范式的一项重要实体技术。将协作机器人有效部署于制造业的主要瓶颈在于：开发任务规划算法，使其能识别并自然适应变化甚至不可预测的人类动作，同时保障生产周期时间上的整体效率。在此背景下，一种涵盖任务表示、任务规划、感知与机器人控制的架构已在真实工业环境中设计、开发并评估。我们研究了一项需要人机协作的拾放码垛任务。该架构使用AND/OR图在线表示并推理人机协作模型。此外，通过与生产线操作员开展实验，评估了整体计算性能的客观度量与人机协作自然性的主观度量。该用户研究结果表明，如我们所提的人机协作模型可提升工作场所中操作员的灵活性与舒适度。就此，我们对近期模型开展了广泛对比研究。
引用
@article{arxiv.2007.06720,
title = {Deployment and Evaluation of a Flexible Human-Robot Collaboration Model Based on AND/OR Graphs in a Manufacturing Environment},
author = {Prajval Kumar Murali and Kourosh Darvish and Fulvio Mastrogiovanni},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.06720},
year = {2020}
}