面向辅助车间任务的柔性人机协作模型
机器人学
2017-07-11 v1
摘要
工业 4.0 范式强调协作机器人（即能够与人类并肩并共同工作的机器人）可为整个生产过程带来关键益处。在此背景下，尚未实现的一项赋能技术是设计灵活的机器人，能够在各个层面应对人类固有的可变性，这不仅是人类舒适工作体验的必要元素，也是高效处理意外事件的宝贵能力。本文提出一种用于柔性人机协作的感知、表示、规划与控制架构，称为 FlexHRC。FlexHRC 依赖可穿戴传感器进行人类动作识别，使用 AND/OR 图表示协作模型并对其进行推理，以及采用任务优先级框架将动作规划与机器人运动规划和控制解耦。
引用
@article{arxiv.1707.02591,
title = {Flexible human-robot cooperation models for assisted shop-floor tasks},
author = {Kourosh Darwish and Francesco Wanderlingh and Barbara Bruno and Enrico Simetti and Fulvio Mastrogiovanni and Giuseppe Casalino},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.02591},
year = {2017}
}
备注
Submitted to Mechatronics (Elsevier)