人机强力协作中针对肌肉与近体空间舒适度的规划

本文提出一种规划算法，旨在改善人机强力物理交互过程中关乎人类舒适度的协作机器人行为。具体而言，我们关注物体抓取与放置的规划，不仅确保对抗人所施加力的稳定性，还赋予机器人应对并改善人类体验与舒适度的能力。此处舒适度被视作执行协作任务所需的肌肉激活水平，以及交互过程中人的空间感知即近体空间。通过最大化这两项舒适度准则，机器人系统可针对任务（确保抓取稳定性）与人（改善人类舒适度）进行规划。我们认为这是在实际应用中实现直观流畅人机交互的关键要素。真实人机交互钻孔与切割实验表明了所提规划器在改善整体舒适度与人机交互体验的同时不损害抓取稳定性的有效性。