适应人类主导或跟随偏好的人机协作系统评估
机器人学
2023-07-24 v1
摘要
随着协作机器人的引入，人类与机器人现已能在近距离内共同工作并共享同一工作空间。然而，此种协作带来诸多需解决的挑战，以确保智能体间无缝合作。本文关注人机协作的任务规划，考量人类表现及其主导或跟随的偏好。与常规任务分配方法不同，所提系统允许机器人与人互相选择并指派任务。我们此前研究在计算机仿真环境中评估了该框架。本文通过在真实场景中实现该算法以扩展研究，其中人类与 Fetch 移动操纵机器人协作。我们简述了规划用户研究的实验设置、流程与实现。作为第一步，本文报告一项系统评估研究，实验者演绎了用户研究中可能出现的不同主导/跟随偏好行为。结果表明，机器人可适应并恰当响应由实验者演绎的不同人类智能体行为。未来的用户研究将以人类参与者评估该系统。
引用
@article{arxiv.2307.11192,
title = {Adapting to Human Preferences to Lead or Follow in Human-Robot Collaboration: A System Evaluation},
author = {Ali Noormohammadi-Asl and Ali Ayub and Stephen L. Smith and Kerstin Dautenhahn},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.11192},
year = {2023}
}