引领还是跟随？人机协作中的自适应机器人任务规划
机器人学
2025-07-22 v2
摘要
自适应任务规划是确保有效且无缝人机协作的基础。本文介绍了一个机器人任务规划框架，该框架同时考虑了人类引领/跟随偏好和表现，特别关注协作环境中的任务分配与调度。我们提出了一种主动式任务分配方法，具有三个主要目标：提升团队绩效、融入人类偏好、以及保持人类对机器人和协作体验的积极感知。通过一项用户研究，涉及自主移动操作机器人与参与者在协作场景中共同工作，我们确认该任务规划框架成功实现了所有三个预期目标，从而推动了人机协作中自适应任务规划的发展。本文主要关注前两个目标，第三个目标（参与者对机器人、任务和协作的感知）在配套论文中讨论。
引用
@article{arxiv.2401.01483,
title = {To Lead or to Follow? Adaptive Robot Task Planning in Human-Robot Collaboration},
author = {Ali Noormohammadi-Asl and Stephen L. Smith and Kerstin Dautenhahn},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.01483},
year = {2025}
}