一种用于人机工效学载荷搬运的控制方法
机器人学
2023-12-13 v1
摘要
协作机器人可减轻人类操作者在载荷搬运活动中的过度用力。对人类伙伴进行建模有助于设计安全高效的协作策略。本文提出一种基于全身可穿戴传感器进行人体监测、并通过耦合刚体动力学进行交互建模的人机协作控制方法。此外，提出一种轨迹推进策略，可根据人体运动在线调整机器人轨迹。所得到的框架能够执行载荷搬运任务，同时考虑各智能体的工效学要求。已使用 iCub3 人形机器人和配备 iFeel 可穿戴系统的人类受试者在实验场景中进行了验证。
引用
@article{arxiv.2305.08499,
title = {A Control Approach for Human-Robot Ergonomic Payload Lifting},
author = {Lorenzo Rapetti and Carlotta Sartore and Mohamed Elobaid and Yeshasvi Tirupachuri and Francesco Draicchio and Tomohiro Kawakami and Takahide Yoshiike and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.08499},
year = {2023}
}