ArUcoGlide：一种用于位置追踪与触觉反馈以增强人机交互安全性的新型可穿戴机器人
机器人学
2023-07-18 v1 人机交互
摘要
当前机器人系统的能力使得人类协作对于高效完成复杂任务必不可少。在这项工作中，我们引入了一种用于确保人机协作环境安全的框架。该系统由一个可穿戴的 2 自由度机器人、一个低成本且易于安装的追踪系统，以及一种基于人工势场（APF）的碰撞避免算法组成。该可穿戴机器人设计用于持有一个基准标记并保持其对追踪系统的可见性，而追踪系统进而以良好的精度和较低的延迟定位用户的手，并向用户提供触觉反馈。该系统旨在提升协作任务的性能同时确保用户安全。我们进行了三个实验来评估所提出系统的性能。第一个实验评估了追踪系统的精度。第二个实验分析了 imminent 碰撞过程中的人机行为。第三个实验在共享工作环境的协作活动中评估了该系统。结果表明，所引入系统的实施使操作时间减少了 16%，并使用户的手与机器人之间的平均距离增加了 5 cm。
引用
@article{arxiv.2307.08363,
title = {ArUcoGlide: a Novel Wearable Robot for Position Tracking and Haptic Feedback to Increase Safety During Human-Robot Interaction},
author = {Ali Alabbas and Miguel Altamirano Cabrera and Oussama Alyounes and Dzmitry Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.08363},
year = {2023}
}
备注
8 pages, Accepted paper in IEEE ETFA 2023