MoveTouch：配备可穿戴触觉显示以实现安全人机交互的机器人动作捕捉系统

随着生产线向简化、模块化和更高灵活性发展的趋势，协作机器人市场正在蓬勃发展。但是，当人类和机器人在共享环境中协作时，人类的安全应放在首位。我们引入了一种新型可穿戴机器人系统，以在人机交互（HRI）期间增强安全性。所提出的可穿戴机器人旨在保持基准标记并使其对动作捕捉系统保持可见，进而以良好的精度和低延迟定位用户的手部，并向用户的手腕提供振动触觉反馈。振动触觉反馈在协作任务中引导用户的手部运动，以提高安全性并增强协作效率。我们进行了一项用户研究，以评估应用于用户手腕上部（背侧）和下部（掌侧）的十种设计振动模式的识别率和可辨别性。结果表明，掌侧的模式识别率更高，所有用户的平均识别率为 75.64%。我们选择了四种具有高识别率的模式并将其整合到我们的系统中。我们进行了第二次实验，以评估用户在真实世界协作任务中对所选模式的响应。结果表明，所有参与者均对模式做出了正确响应，模式的平均响应时间在 0.24 到 2.41 秒之间。