SwarmCloak：基于光强驱动可穿戴触觉接口的两架微型四旋翼在人手上的着陆
机器人学
2020-02-03 v1 人机交互
摘要
对于人类操作员而言，在空中直接抓取小型四旋翼往往比让其降落在某个表面上更容易、更快。然而，此类情形的交互策略尚未得到充分考虑，尤其是当需同时着陆多于一架无人机时。在本文中，我们提出一种新颖的交互策略，利用振动触觉反馈使多架机器人着陆于人手。我们开发了一种可穿戴触觉显示器，由四旋翼底部 LED 环发出的光强激活。我们开展了实验，参与者被要求仅借助视觉反馈、仅触觉反馈或视觉-触觉反馈，调整手掌位置以着陆一架或两架以不同着陆速度垂直下降的无人机。我们对无人机着陆位置、着陆垫及人体头部轨迹进行了统计分析。双因素方差分析显示了反馈条件间具有统计显著差异。实验分析证明，随着无人机数量增加，触觉反馈在精确手位定位和操作员便利性方面发挥更重要作用。一架和两架无人机最精确的着陆均通过触觉与视觉反馈结合实现。
引用
@article{arxiv.2001.11717,
title = {SwarmCloak: Landing of Two Micro-Quadrotors on Human Hands Using Wearable Tactile Interface Driven by Light Intensity},
author = {Evgeny Tsykunov and Ruslan Agishev and Roman Ibrahimov and Taha Moriyama and Luiza Labazanova and Hiroyuki Kajimoto and Dzmitry Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.11717},
year = {2020}
}
备注
IEEE Haptics Symposium 2020